焊接机器人构成以及生产线生产要素

　　常用的焊接机器人一般是指具有三个或三个以上可自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，且可以按要求轨迹和速度移动焊接工具的机器。大概包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等等。

　　焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成。而焊接设备，以弧焊和点焊为例，则由焊接电源，送丝机，焊枪等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及控制装备等。

　　焊接机器人生产线比较简单的是把多台工作站(单元)用工件输送线连接起来组成一条生产线。这种生产线仍然保持单站的特点，即每个站只能用选定的工件夹具及焊接机器人的程序来焊接预定的工件，在更改夹具及程序之前的一段时间内，这条线是不能焊其他工件的。

　　另一种是焊接柔性生产线(FMS-W)。柔性线也是由多个站组成，不同的是被焊工件都装卡在统一形式的托盘上，而托盘可以与线上任何一个站的变位机相配合并被自动卡紧。焊接机器人系统首先对托盘的编号或工件进行识别，自动调出焊接这种工件的程序进行焊接。这样每一个站无需作任何调整就可以焊接不同的工件。焊接柔性线一般有一个轨道子母车，子母车可以自动将点固好的工件从存放工位取出，再送到有空位的焊接机器人工作站的变位机上。也可以从工作站上把焊好的工件取下，送到成品件流出位置。整个柔性焊接生产线由一台调度计算机控制。因此，只要白天装配好足够多的工件，并放到存放工位上，夜间就可以实现无人或少人生产了。

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